Selon la tâche à automatiser, il est possible de choisir entre différentes façons de capturer les mouvements de l’outil, en utilisant le mode Track ou le mode Teach.

Le mode TRACK pour voir en temps réel les mouvements du robot

Track est une méthode d’enregistrement où le robot suit les mouvements des mains de l’opérateur en temps réel. Cette méthode est idéale pour les personnes qui débutent avec la robotique. Lorsque vous déplacez l’outil, vous pouvez voir clairement comment vos mouvements de main se traduisent en mouvements robotiques.

Pour une expérience de suivi intuitive, vous devez vous assurer que la manette est alignée sur l’outil robot, sinon les mouvements peuvent sembler désaxé.

Facilité d’utilisation

• Avant de commencer l’enregistrement, déplacez le robot dans sa position de départ. Pour ce faire, appuyez et maintenez enfoncé le bouton « Déplacer » et faites glisser le robot.
• Pour commencer l’enregistrement, appuyez sur le bouton d’enregistrement dans l’interface et montrez la tâche. Une fois que vous avez terminé, appuyez à nouveau sur le bouton d’enregistrement.
• Pour prévisualiser l’enregistrement, appuyez sur Play ou utilisez les boutons Forward et Reverse.

Le robot sait maintenant quelles tâches accomplir et il répétera tous les mouvements comme vous lui avez enseigné.

Le mode TEACH pour enseigner les mouvements à répéter 

Teach est une méthode d’enregistrement des mouvements de la main qui enseigne la tâche pendant que le robot est immobile. Une fois que vous avez terminé, le robot répète de la même manière vos mouvements. Cette méthode d’enregistrement peut être préférée si vous ne voulez pas penser à la façon dont le robot se déplacera, mais vous concentrez simplement sur les tâches à accomplir.

La méthode TEACH nécessite certaines préparations telles que la configuration du référentiel.

Le cadre de référence est créé à l’aide de la plaque de référence. Lorsque vous utilisez Teach, la trajectoire est enregistrée par rapport à la plaque de référence. Lors de l’exécution de la trajectoire le mode Play ou Tune est exécutée par rapport à la plaque de référence. Le cadre de référence est la position de la plaque de référence par rapport à la base du robot. 

Étalonnage d’un cadre d’apprentissage

Pour étalonner un cadre d’apprentissage (spécifique au Tracker IR) :

• Positionnez la plaque de référence près de la pièce à traiter,
• Placez le Tracker dans la plaque de référence
• Assurez-vous que le Tracker est visible par le lighthouse
• Appuyez sur « Align Tracker »

Pour enregistrer

• Placez la manette à la position de départ. Il est recommandé de commencer un peu plus loin du chemin désiré, pour obtenir l’approche dans le cadre de l’enregistrement.
• Cliquez une fois sur le bouton d’enregistrement pour démarrer l’enregistrement
• Déplacez la manette pour effectuer le tracé
• Placez la manette à la position d’arrêt
• Cliquez à nouveau sur le bouton d’enregistrement pour arrêter l’enregistrement.

Exécution de l’enregistrement à différents emplacements

Il est possible de spécifier différents emplacements pour exécuter l’enregistrement avec des repères. L’enregistrement sera effectué par rapport au référentiel. Par conséquent, la sélection d’un cadre de référence différent changera l’endroit où le recodage est exécuté.

Nul besoin d’être programmeur pour utiliser le Replicator! Quelques règles à respecter et vous serez des plus productif

Lors de l’apprentissage des mouvements au robot avec l’outil, anticipez les obstacles que le robot aura à éviter en considérant les axes de déplacement du robot.

Par exemple : pour le sablage de l’intérieur d’une chaise à 4 pattes, le choix d’une cellule collaborative table de travail avec indexeur est tout indiqué. Effectuez le sablage d’une seule face à la fois. Indexez la table de façon que le robot n’ait pas besoin de traverser par l’intérieur de la chaise pour éviter de heurter l’une de ses pattes.

Lors de l’enregistrement des mouvements au robot, assurez-vous de ne pas dépasser la limite d’extension de votre robot. Si cette limite est dépassée, au moment de la lecture du programme, le robot entrera en alarme et vous devrez refaire une mise à zéro manuelle.

Pour assurer une reproduction précise des mouvements par le Replicator sur les pièces suivantes, il est important que celles-ci soient positionnées de manière identique à la pièce originale. En l’absence de cette condition, le robot ne pourra pas ajuster automatiquement sa trajectoire et exécutera les mouvements tels qu’ils ont été enregistrés sur la pièce originale. Une position incorrecte des pièces peut également entraîner des interférences avec les déplacements du robot, pouvant potentiellement endommager l’équipement.